MIT Leg Lab Robots -2

 

這個影片更酷了。我第一次看到時一整個相當震驚，因為影片中的機器人都在1990前後完成的。

雖然沒有仔細想，但是這些系統應該都是非線性的，而在那個年代的感測器，我猜應該也還沒辦法做到相當高的反應速度，但是已經完全能做到這樣的東西了。

*註: 本來想說感測器的速度不夠快會讓系統的誤差變大(model uncertainties)，但後來想想好像沒有完全有相關。嗯…

MIT Leg Lab Robots

MIT 的腿實驗室 AI Leg Lab 一直是我覺得非常酷的實驗室。不過聽過已經解散了，不知道是併入其他實驗室或是怎樣。

以下這個算是他們的作品集的短片。

*註: 基於對機器人學的興趣，希望之後能慢慢網路上和機器人有關的影片貼到這裡來。如果更有時間的話能夠寫點自己的想法。

朋友來訪

之前在傅立成那邊當助理的時候認識(帶?)的一位研究生，今天來找我。當然是到美國來。

其實是因為他碩士畢業了，和二個他的大學同學到美國自助旅行一個月，東西岸跑透透，最後一站來我berkeley這找我。

非常微妙的感覺，因為其實只當了九個月的助理，那時這位同學非常的會打懶。和他並不算熟，沒想到他竟然有想到來找我(當然也不是特地就是了)。帶他到南邊熱鬧一點的地方吃東西聊天，那種會和一位不太熟的朋友在美國見面、聊天，真的是一件非常奇怪的感覺。

中途他和朋友講電話的時候，被下午二點的太陽曬的有點暈眩、晃神之間想到了國中同學瓊儀，當時大學時期出國讀書時，常在以前國中班版(可惜現在倒了)說希望同學有要去紐西蘭玩時可以去找她。好像多少能想像並體會那種，和一位朋友，在各經歷過了一些事沒什麼特別的聯絡後，又在異鄉某地相遇的感覺了。帶有那麼一點超現實。這樣說起來去年第一次來美國，腰力來機場載我時，見到他面的那時也有點這樣的感覺。不過當時第一次出國讀書的緊張感沖掉了很多。

說聊了什麼。其實和這位學弟也沒聊什麼，把傅立成那裡的事拿出來講一下，大家的近況問一下就是了。最後提到接我之後的幾個助理，感覺上做事都還蠻扯的，言語之間感到他還是對我當助理時最滿意(廢話，幫他擋老師的追殺耶XD)。雖然都是過去的事了，現在聽來還是很高興(就是爽啦)，或許因為那時沒日沒夜的日子多少有點被認同的感覺吧。

不知不覺這篇竟然鬼扯了這麼多。

收假回美國了

晚上要飛回美國嘍。

這次回台灣，感覺沒有想像中的歡樂。加上回台灣前和一位朋友吵翻了(從小到大第一次可以和朋友吵翻)，回台灣少找了幾位朋友吃飯。可惜。

回美國的感覺和當時當兵要收假回營的感覺，有點像也不太一樣。但心情都會有點焦躁不安是真的。剛回台灣的第一個晚上要洗澡時，很不習慣。但畢竟只是離開不到一年住了很久的地方。所以睡了一天之後馬上也就完全習慣。不知道回美國後會是怎樣。

回來這段期間去做了健康檢查，身體大致都正常，該軟的地方還是軟的(我是指肚子)。不過b肝的抗體反應卻是陰性的，也就是沒有抗體及抗原。醫生問我小時候有沒有打過。但應該有吧? 我們這個年紀的國小的時候都會有一張卡片，紀錄打過的各種抗體。不過總之我身上沒有，醫生問我要不要約一下時間打個抗體。但時程是打第一劑後隔一個月才能再驗是否把原先身體內的抗體誘發出來(以上發言有錯請指正)。我想一下，那我不就沒辦法打了? 因為我想接下來幾年我會待在台灣的時間每年都不會超過一個月吧? 除非有異常狀況，像是我滑雪摔倒了，或是我被退學了之類的XD

騎車回家的時候，一直在想這件事。我在接下來的幾年內平均每年會待在台灣的時間可能都不到一個月。想到這件事還真得很感傷。

總之，各位再見啦，希望不斷幸福論能讓我在機上養成樂觀的心情

回台灣了

昨天晚上十點左右到台灣。時差的關係早上快六點就醒了。

* *

不知道其他人都抱著什麼樣的心態回台灣的。我的情況則是，像去年要來美國一樣，緊張。從學校一個人搭地鐵bart去舊金山國際機場，一直到上飛機後都沒有什麼感覺，像是出去玩似的。等起飛的時候，看到機上的雜誌中文的部分在介紹舊金山灣區有趣的景點。仔細的看完後，一回神，看了窗外，很莫名的有股:啊，我怎麼還在舊金山國際機場。
接下來就開始緊張了。像是要去一個新地方開啟一個新的生活一樣。不知道為什麼，而且一種不安感一直纏繞在心中揮之不去。

下了飛機(在桃園中正國際機場，除了每個人都罩口罩外，倒也感覺不出台灣對豬流感的謹慎)，爸媽來接我後，回程的路上。那種感覺似乎輕了點(但爸也馬上給與嚴格的精神壓力)。


總之，到家了。不過該死，我忘了買紀念品給大嫂了，只買給爸、媽和哥。出國前沒多久哥結婚，有時還常會忘記有大嫂的存在。要命。

世界真的很小

世界真的很小，我今天去UC Davis，結果遇到了高中同學金敏，及一位以前一起修德文課的同學。


UC Berkeley和Stanford二校一直以來都視對校為敵，所以每每大學美式足球聯賽(籃球也是)的例賽中有二校的比賽時，我們都會特別稱之為Big Game，去加油的人也超多。我們這邊和stanford那邊的台灣同學會也都辦這類的運動比賽，感覺就清交的小梅竹賽一樣。我們台灣學生也都稱它為Big game。(事實上，就我所以，泰國同學會也有這樣的慣例。


講了那麼多，其實只是引言。哈哈
最近我們學生會會長和UC DAVIS的台灣同學會也第一次試辦了這樣的活動。不過因為剛好今天下雨，所以本來要打網球和壘球的也取消了，只剩可以在室內的排球和籃球照常舉行。

我和腰力一到排球的場的時候，第一眼就看到金敏，嚇了一跳。有沒有這麼巧啊。而且聊了一下之後才知道原來她到這裡讀四年了。金敏倒是沒什麼變(所以我才會好幾年沒看到了還是一眼就認出來)，打完球在聊的時候，發現高中同學其實有六個現在都在加州，再加上千里馬來的家哥總共是七個。都可以開同學會了。

接著又看到了那個德文課同學，一開始還不太確定，不過看到他拿排球當足球踢的時候就覺得八成是了。真的很巧。

不過我記得國中同學陳全應該也是要在這的，一直聯絡不到也看不到，有點可惜。出國之後就斷了聯絡了。

鉛筆、自動鉛筆

前一陣子，徐在我的版上貼他在日本的情況，他覺得對人開始莫名其妙有禮貌大概是他的日本化的第一步。

不過對我來說，來美國半年多，什麼是我被美國化的第一步? 應該就是用鉛筆後面的擦布吧。美國人，至少我在學校裡頭看到的情況，都很習慣用鉛筆或自動筆後方的擦布(當然，他們也是用擦布的)。

記得有一次和一位美國同學討論作業，然後他寫一寫要擦，我看他只帶了一隻自動鉛筆而已，所以就很順手的把我的擦布遞給他，沒想到他說不用，接著就用自動鉛筆後方的擦布了。我接著問他，你不會覺得這樣很不順手嗎? 而且那個擦布都很小很短。他說不會啊，接著很得意的轉了轉他的自動鉛筆，竟然是伸縮的橡皮擦!

我剛找一下，應該就是這隻
http://www.office-supplies.us.com/logo_ii_mechanical_pencil_mechanical_pencils_11966486_prd1.htm

不過，我發現漸漸地，我有時候好像也開始會很自然的用鉛筆後面的擦布了。這個大概是我美國化的一個小地方吧。

提外話，我也忘了從什麼時候開始，大概是研究所之後吧。變得不太習慣用自動鉛筆。反而很喜歡鉛筆那種握感及寫出來的字跡(大概也是覺得用鉛筆寫字好像會比較好看吧)。這次來美國，一開始也是只帶了二打的利百代鉛筆，後來才又請一位朋友寄了隻自動鉛筆來，以防有時忘了削鉛筆，筆尖太鈍很難寫小字。

然後我實驗室的一個美國人有一次跟我說: 你知道這個世界上有一種東西叫自動鉛筆，它是那種不用削，而且永遠不會變短的鉛筆，你知道嗎?
XD 廢話。

雜感 -090214

據說今天，也就是台灣的昨天，是西洋情人節。

其實情人節和我是沒有關係的啦。套句小笨的暱稱，真高興全球的情人節都將結束了。希望大家情人節都很快樂。

昨天和實驗室的一位偽中國人––中國血統，但骨子裡完全是美國人––去學校的體育館(我們都叫它RSF)打籃球。體育館簡直就像超大型的健身房一樣(這句話好像是廢話)，裡頭有各種球類場地及一堆跑步機健身器材。不過我覺得最特別的是它制度的設計，學生還要另外繳10塊錢申請RSF的會員。之後就可以刷學生證進去隨便用裡頭的各種設施，除了提供場地，各種球具和球都有得借，雖然籃球還不賴，但聽說羽球拍之類的球具就很糟。

不知道是不是因為裡頭有太多種運動器材了，或者是美國人比較不喜歡打籃球，籃球場的人並沒有很多，二個全場而已。或者是因為星期五晚上又適逢情情人節前夕美國人不打球? 總之人很多，亞洲人面孔還占了半數以上(不過Berkeley這裡本來很多亞洲人就是了。

打起來的大同小異。不過一開始搞不太懂他們打全場的規格是怎樣，出界球有時丟進來就開始了，有時又要洗球(他們叫check ball)。打了一場之後比較聽懂他們在叫什麼鬼了，就還蠻有趣的，可惜我本來就不算是很會打，穿的那雙鞋在室內場又頗滑，然後也完全不記得上次打籃球是08還是07年了。總之我打的普普。

打到一半差點因為動作太大二邊的人差一點打起來。不過還好來這裡沒有遇到那種180以上的黑人，所以中間有人插入化解二個人也就算了。

之後有空應該多到RSF運動的，但是一來在它在學校南邊，從那裡走回家要近三十多分鐘，我又還沒有腳踏車，想到就懶啊。

雜感 090204

有些時候，事情總是在莫名其妙的地方聯結在一起。

每到一個新的地方，認識新朋友，有時總是會有那麼一、二個人讓我覺得，"啊，他/她給我的感覺有像哪位舊朋友"，然後在熟悉的過程(如果有的話)，就會想想之前那位朋友會是怎麼反應，"啊，原來他/她也有這樣的個性，難怪我會覺得有像"。有時這樣好像反而會比較了解這二位朋友。

但也有時候，會突然遇到那種，那種在第一眼看到時不知道為什麼但是就是覺得很像以前的某位朋友的。但仔細想，卻找不出任何關聯性，既不是長相、身材這類外觀的特質，行為動作好像也找不出什麼關聯。但是看到那個人就是會不自主的聯想到另一位朋友。很莫名其妙，也很可怕。

前幾天，因實驗室一位同學找而跑去聽本校設計學院(BiD)的二個小時講座。二位主講人中，就有一位給我這樣的感覺。到現在我還是想不透是什麼地方連結在一起了。我現在想到唯一的關係只有…只是女性(這應該不是原因吧 XD)

Machine shop training 工廠實習

最近我參加了這裡機械工廠的教學課程。

和台大不一樣的地方是，這裡只要上五個小時的課程(包含加工完一個工件)就行了。不太清楚不是台大是怎樣的，但是和我大學時整整二個學期的工廠實習相比，我實在不知道五個小時能幹嘛。

先簡介一下這裡機械工廠的樣子好了。它分成學生用和老師用(Student- and faculty- machine shop)。全都在一樓(其實是地下室，因為機械系大樓在山坡上)，是的，簡單說就是密閉空間啦。習慣了台大機械工廠那種高大(但不通風)的鐵皮屋，還不太習慣在地下室玩車床，總覺得好像哪裡不安全。哈。然後空間很小很小，我附的圖片就是啦。裡頭真的是完全塞滿了機台，車、洗、刨、鑽、折，各種都有。完完全全的空間利用。我一直很好奇，這樣鐵屑不是會亂飛又很難清嘛? 不過既然工廠待在這裡這麼久了，相信有它一套方法。

今天上的是車床。九台車床有六台是數位儀表的! 真是太高級了。不過話說回來，他們在介紹的時候，提及那些沒有數位顯示的大概都是爸媽出生的年代製造的，照這樣想的話，台大的那些，歷史應該也非常悠久吧。不過另一項台灣奇蹟是––我看到車床好幾台是台灣製造的! 說真的看到Made in Taiwan那幾個字時，心裡真的非常高興。這才是台灣政府應該彰顯表揚的嘛。

這二次上課，一開始覺得很害怕，怕的不是機台(好歹也常玩)，怕的是用到的英文啊，車床就算了，鐵屑要怎麼講? 三爪夾具要怎麼講? 游標卡尺呢? 鑽頭呢? 中心衝呢? 攻牙鑽呢? 啊娘喂~~想到就要命。不過今天很神奇的，聽他講解時那些字很自然的就反應出它的意思了，可能是因為邊解講邊做動作吧(不過當然現在要我再講我還是都不會)。

有點期待下次上課啦。

雜感 - 08/10/25

From 081004_Berkeley亂拍(再續)

沒想到我竟然又讓我的個人版放了這麼久沒有沒章。真是不好意思。

不過最近一個月來，真的是…要命。這二天考完期中考，趕緊利用時間上來貼點感想(其實就是垃圾話啦)。

這學期只修了三門課，修的課是:

1' ME134 Automatic Control Systems
2' ME232 Advanced Control Systems I
3' ENGIN231 Mathematic in Engineer

但是我卻覺得像是回到大二總共修了五門主科一樣。作業像海浪一樣，一波一波湧進來，而我就像穿著牛仔褲大外套掉到海裡的人，一直被一股力量往下拖, 快要溺死。或者，如果用warcraft, starcraft這類即時戰略遊戲裡的說法的話，就是家門被衝破啦，敵人海進來了。要命，每周都二個到三個作業，然後不管你有沒有期中考的，昨天下午才考完三科期中考，回家就又馬上要趕作業今天早上交，寫到凌晨四點，早上七點起床去上課，還好這種要熬夜到三' 四點甚至天亮趕作業的情況目前只發生三次。

但扣掉那些，其實生活上有很多有趣的事，我和室友詩元跟系上的同學去看了一場美式足球(football)' 詩元的朋友來美國玩(我們沒辦法陪他們去玩，只能陪喝酒)。還有一些細微但有趣的瑣事。之後有機會再寫了。

來這裡二個月，我還在抓我生活的步調，如何分配時間在生活的瑣事'作業' 及人際關係上，雖然目前感覺大多是"以微笑面對每天的挫折"。不過總之還在調適。二個月多，新到一個地方的那種新鮮感和喜悅感已經消失。有時候心情會很複雜，情緒會突然很低落，好在berkeley這裡的天氣真是棒到近乎單調了，除了少數天數是多雲，大多都是無雲湛藍的好天氣。

總之，又回到學生的身份了，老學生…

My current home in Berkeley

哈，這篇真是太晚才貼了，雖然在ptt2的個人版有貼過picasa相本連結。但一直沒在blog上貼過。其實是因為前一陣子作業還不多時，本想把家裡的平面圖畫一畫順便弄上來的。可惜那時找不到合適的軟體(用CATIA當然也行啦。只是覺得殺雞用牛刀就是了)。

開學之後，作業更是如海水般湧入。今天聽到詩元提到他有把家裡貼在他的blog上，我才熊熊想到:對厚，我也要在blog貼幾張新家的照片"(雖然我是苦命的住客廳)。

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首先[這個連結]我家在google map上的樣子，有"街景(Street View)"可以看到我家外觀。
picasa的相本連結則在這: http://picasaweb.google.com/dtoii52.rjrs/080817_cedarHome

下面這二張則是我用手機拍的:

From 080817_cedarHome

我們家是二層樓的，一樓客廳二樓二間房間。我住的是一樓客廳。下面這張是剛搬進去什麼都沒有的樣子。

From 080817_cedarHome

搬進來後去ikea買了一堆書櫃衣櫃，把客廳隔起來，就是下一張我的房間啦

From 080817_cedarHome

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其實當初找房子的時候，是希望能找到三人房的，不過靠近學校的房價，真的是讓人望之卻步，最後還是租了二人房。簽了一年期的房租。
關於住客廳，還真的是非常麻煩，倒不是住客廳麻煩，而是因為住客廳不是久安之計，表示我一定還要再搬一次家，而且當初為了誰住客廳的事，大家也很尷尬沒辦法明講。不過現在也沒辦法想那麼多了，先生存下來過了這學期再說吧。

在Berkeley的生活

到這周五，到美國就滿三週了。剛到的這幾周，事情真的只有多，找房子、買傢俱、買一些零零扣扣的東西、找教授，和朋友認識。不過因為沒帶相機來，所以用在這辦的手機隨手拍了一些有趣的照片。

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母雞帶小雞:
第一張是自行車後面接著小孩子的; 第二張是自行車後面連著一台小車給嬰兒坐的。不知道在美國其他地方是不是也這樣，但在Berkeley常會看到這種自行車後面連接一台娃娃車或是小自行車，很有那種母雞帶小雞的感覺。第一張的小孩子一直看我，除了我拿手機拍他之外，還對他說，好酷。最後綠燈了才小小聲的對我說謝謝，超可愛。


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改裝車:
這裡也很常看到像下面這樣亮到刺眼的改裝車，尤其加州這裡天氣超好，很多時候都是晴天萬里，所以真的是亮到刺眼。不過這還不是最好逗趣的地方，我覺得最有趣的地方是他們都把輪子改的很大，除了輪框改大外，輪子也整整大了好幾號。就我的感覺是非常不搭調啦。像是玩具車一樣(外型和配色也和玩具車很有的比)。

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腳踏車:
就和在台大一樣，Berkeley校園這裡的腳踏車失竊率也非常高。不同的是，美國人都是買非常高級的腳踏車，也有可能是買不到便宜的新車吧，我在學校附近的腳踏車店看到的都是USD200以上的，即使在大賣場也是USD100以上。下面照片裡，S型的藍色鐵架就是用來鎖腳踏車的，然後最前方的只剩一個前輪的，就是車被偷的殘骸。